隋、唐統(tǒng)率禁衛(wèi)部隊(duì)的官署。其后員來自各地“番上”（輪值赴京服役）的府兵。隋開皇初有十二府，即左右衛(wèi)、左右武衛(wèi)府，左右武侯、左右領(lǐng)左右府、左右監(jiān)門府、左右領(lǐng)軍府。開皇十八年（589），增置左、右備身府。大業(yè)三年（607），改為左右翊衛(wèi)（左右衛(wèi)改）、左右武衛(wèi)、左右候衛(wèi)（武候改）、左右備身府（領(lǐng)左右府改）、左右監(jiān)門府、左右屯衛(wèi)（領(lǐng)軍改）、左右驍騎衛(wèi)（原備身府改）、左右御衛(wèi)。其名稱稱“府”者四，稱“衛(wèi)”者十二。十二衛(wèi)統(tǒng)諸鷹揚(yáng)府，四府任左、右侍衛(wèi)及門禁守衛(wèi)，所司不同，但亦常合稱為十六衛(wèi)。唐建國時(shí)，沿用隋朝原名。武德五年（622），改為左右衛(wèi)府（翊衛(wèi)改）、左右驍騎府（驍騎衛(wèi)改），左右衛(wèi)府、左右威衛(wèi)府（屯衛(wèi)改）、左右領(lǐng)軍府（御衛(wèi)改）、左右府（備身改）、左右監(jiān)門府、左右候衛(wèi)。顯慶五年（660），改左右府為左右千牛府。龍朔二年（662），改左右候衛(wèi)為左右金吾衛(wèi)，省去左右衛(wèi)府、驍衛(wèi)府、武衛(wèi)府的“府”字，監(jiān)門府改稱監(jiān)門衛(wèi)，后又改千牛府為千牛衛(wèi)。十六衛(wèi)始均稱“衛(wèi)”。十六衛(wèi)分領(lǐng)府兵各軍府者，凡十二衛(wèi)，與隋朝相同。各衛(wèi)主管有大將軍一人、正三品，將軍二人、從三品。貞元二年（786），增置上將軍一人、從二品。時(shí)府兵制已崩潰，上將軍及原有諸官，僅存虛名。高宗、武后時(shí)，各衛(wèi)名稱，又?jǐn)?shù)改動(dòng)。